Tidak diketahui dengan pasti sejak kapan legenda ini dikenal. Namun demikian, legenda mengenai penguasa mistik pantai selatan mencapai tingkat tertinggi pada keyakinan yang dikenal di kalangan penguasa kraton dinasti Mataram (Kesultanan Yogyakarta dan Kasunanan Surakarta) bahwa penguasa pantai selatan, Kanjeng Ratu Kidul, merupakan “istri spiritual” bagi raja-raja di kedua kraton tersebut.

Pada kala-kala tertentu, kraton memberikan persembahan di Pantai Parangkusuma, Bantul, dan/atau di Pantai Paranggupita, Wonogiri, kepada sang ratu. Panggung Sanggabuwana di komplek kraton Surakarta dipercaya sebagai tempat bercengkerama sang Sunan dengan Kanjeng Ratu. Konon, Sang Ratu tampil sebagai perempuan muda dan cantik pada saat bulan muda hingga purnama, namun berangsur-angsur menua dan buruk pada saat bulan menuju bulan mati.

Dalam keyakinan orang Jawa, Kanjeng Ratu Kidul memiliki pembantu setia bernama Nyai/Nyi Rara Kidul (kadang-kadang ada yang menyebut Nyi Lara Kidul). Nyi Rara Kidul menyukai warna hijau dan dipercaya suka mengambil orang-orang yang mengenakan pakaian hijau yang berada di pantai wilayahnya untuk dijadikan pelayan atau pasukannya. Karena itu pengunjung pantai wisata di selatan Pulau Jawa, baik di Pelabuhan Ratu, Pangandaran, Cilacap, pantai-pantai di selatan Yogyakarta, hingga Semenanjung Purwa di ujung timur, selalu diingatkan untuk tidak mengenakan pakaian berwarna hijau botol.

Kalangan masyarakat Sunda menganggap bahwa Ratu Laut Selatan, dikenal sebagai Ratu Kidul, merupakan titisan dari seorang putri Pajajaran yang bunuh diri di laut selatan karena diusir oleh keluarganya. Alasan pengusiran adalah karena ia menderita penyakit yang membuat anggota keluarga lainnya malu.